Uma é pensar que toda escala Maior tem uma Menor relativa, e portanto você já pensa nas duas ao mesmo tempo. Nesse caso não existe um tipo de escala Maior e outra Menor. Existe uma escala que é ao mesmo tempo a Maior de X e Menor de Y. Por exemplo: Escala de C/Am, ou G/Em.
Uma vantagem de pensar assim é que você tem que aprender menos coisas. Os mesmos 5 desenhos de escala para a Maior ou a Menor Natural, 5 desenhos das Pentatônicas Maiores e Menores. Mesmos acordes do campo Harmônico Maior ou Menor natural.
Outra forma de pensar é ter consciência que a Escala é a mesma independente do modo Maior ou Menor, mas escolher as referências dependendo de qual se pensa. Por exemplo: Começando uma escala de determinada nota eu penso em Menor, começando de outra nota eu penso em Maior. Pensando no Campo Harmônico: Se o tom é Lá Menor eu chamo Am de acorde I, se o tom é Dó Maior eu chamo C de acorde I.
Essas são duas formas de pensar que não são excludentes. Às vezes eu penso de uma forma, às vezes de outra, e muitas vezes das duas formas quase que ao mesmo tempo.
Para quem está aprendendo eu sugiro começar com a primeira forma de pensar, porque assim há menos coisas para se colocar debaixo do dedo, além de ajudar que fique muito claro que as duas escalas são a mesma.
Leia também: A diferença entre Escala e Modo.